在古代下對上或同輩間相稱都用「足下」這個敬辭。如樂毅《報燕惠王書》∶「恐傷先王之明，有害足下之義，故遁逃走趙。」意思是說∶擔心損害了先王英明的形象，破壞了您仁義的名聲，所以逃到趙國。又《史記‧卷六‧秦始皇本紀》∶「閻樂前即二世，數曰：『足下驕恣，誅殺無道，天下共畔足下，足下其自為計。』」意思是：閻樂上前走近秦二世胡亥，批評胡亥說∶「您傲慢任性，隨便亂殺人，天下人都背叛您了，請您自己想一想。」《史記‧項羽本紀》∶「張良謝曰∶『……謹使良奉白璧一雙，再獻大王足下；玉斗一雙，再拜奉大將軍足下。』」上面都是臣子對君王尊稱為「足下」的例子。
戰國以後，「足下 」就不只是限於臣子對君王，也可以用於同輩間的互相稱呼。如唐朝皮日休《移元征君書》載有：「果行其道，罄南山之竹，不足以書足下之功，窮百穀之波，不足以注足下之善。」這是皮日休為勸進一個非常有能力卻歸隱山林的朋友，希望他出來為世人服務的書信。又《三國演義‧第四十五回》∶「干愕然曰：『吾久別足下，特來敘舊。』」
因此，不管是下位對上位，或者是同輩 間相稱，「足下」都是帶有敬意。那麼，為什麼用「足下」尊稱對方呢？劉敬叔《異苑》卷十上記載，在春秋時代，晉國的晉獻公因寵愛驪姬，導致太子申自殺身亡，另外兩個兒子重耳和夷吾則逃亡他國。重耳在北方遊牧族部落里寄居了十二年，後來重返中原，他到各國拜訪並尋求幫助。他帶著隨從翻山越嶺、長途奔波，一行人饑寒交迫終於到達了衛國，沒想到衛文公卻拒不見面。
此時，重耳因長期勞累、營養不良，染了風寒，發高燒並囈語著想喝一碗肉湯。可是隨行的人一樣也身無分文，根本沒有錢買肉給他吃。於是，忠心耿耿的介子推便割下自己大腿上的肉，煮了一碗熱騰騰的肉湯（也叫「剮肉奉君」），說也奇怪，重耳喝了之後，竟然不藥而愈。一行人再繼續前往齊國，終於獲得齊桓公的幫助，結束十九年的流亡生活，得以重返晉國，他就是歷史上有名的晉文公。
晉文公掌理朝政後，即論功行賞。看到眾人爭相邀功的嘴臉，介子推非常厭惡，失望之餘便帶著母親隱居山林。後來經人提醒，晉文公想起了介子推的恩澤，急忙派人四處尋找他，但介子推已經淡泊名利，無論如何都不願下山受封賞。
有人向晉文公獻策，如果放火燒山就會逼他下山，不料火熄滅後，眾人不但不見介子推跑下山來，卻在滿山灰燼中，找到了介子推和母親抱著一棵樹被活活燒死。晉文公不僅傷心欲絕，更是痛悔不已，除了命人厚葬介子推母子，還將這棵樹砍下來，做成了一雙木屐，每當他穿著這雙鞋，就會想起那段在外流亡患難與共的往事，晉文公即不由悲嘆∶「足下，悲乎！」
所以「足下」一詞，是因這個典故而來，取其睹物思人，感念昔日恩情，進而衍生出對朋友的敬稱之意。
