據了解，台灣金門的太武山雷達站與海巡岸際雷達站於5月29日上午9點13分，監測到中共舷號「KD161」及「KD162」的「陸軍補給船」，航經台灣金門翟山南方限制水域。
台灣媒體《聯合報》比對台灣海巡署公布的「陸軍補給船」補影像指出，入侵金門限制水域的應為「玉南級改進型坦克登陸艇」，改進型比原型艇多出舷側吊臂與疑似電偵天線的結構，該登陸艇原用於執行兩棲攻擊、運送車輛、部隊和輜重任務。
台灣陸軍司令部表示，金門防區當時立即依「國軍經常戰備時期突發狀況處置規定」，通報金門海巡隊前往應處，並通令戰備部隊加強戒備；台灣海巡署金馬澎分署則表示這兩艘船隻「動機不明」並持續喊話驅離，後續兩船在9時53分駛離，全程約40分鐘。
依照金門縣政府公告金門地區禁止限制水域範圍，是正東方轉向正南方向外緩衝1000米至2000米；余向外緩衝300米。金門翟山南方限制水域則是2000米的範圍內。
據《聯合報》報導，台灣國防部高層官員指出，金門因為位於廈門灣內，東西兩側都有大陸的港口，船隻往來非常密集。中國船隻從台灣限制水域的邊緣抄近路切過，其實已經有相當的時間，與航向正對台灣據守島嶼而來，兩者的威脅度差別甚大。
中國稱台灣為其領土的一部分。中國人民解放軍於5月23日至24日在台灣周邊展開軍事演習，稱該演習是為了檢驗對台「聯合奪權」、「要域占控」能力，並稱這是「懲罰性」演習，對「台獨」勢力謀「獨」的警告。
台灣陸軍司令部星期六（6月1日）表示，5月29日有兩艘中共「登陸艇」進入台灣金門限制水域，這是繼中共海警船後，罕有「登陸艇」入侵台灣海域。
台灣國防部於星期六表示，至上午6點前的24小時內，偵獲共機9架次、共艦6艘次及海警船4艘次，持續在台海周邊活動，其中有8架次共機逾越海峽中線進入台灣西南空域。對台灣持續進行「常態」軍事壓迫。
據台媒中央社先前報導，戰略暨國際研究中心（CSIS）學者白明（Jude Blanchette）分析，中國這次軍演的重要性在於北京可以在多大程度上利用這些軍演，使中共軍方於台海及其周邊區域的行動常態化，甚至提高強度，藉此創造一種「新常態」。