朝鮮民族屬東夷族，周滅商時，商朝遺臣箕子曾建國於朝鮮。隨著歷史發展，中原與朝鮮的關係越來越密切，中原帝國是不是能使邊陲朝鮮臣服，甚至將政治版圖擴展到朝鮮領域，往往是中原帝國國力的重要指標。
朝鮮拒臣服 引發戰事
漢朝初年，朝鮮臣服於漢，當時遼東太守以朝鮮王滿為外臣，其任務是幫助漢朝看管塞外蠻夷，確保邊境安定無虞。後來，滿陸續併吞了周圍的幾個小國，朝鮮勢力逐漸擴大。
漢帝國經過文、景時期休生養息，國力蒸蒸日上，到漢武帝劉徹在位後，極力向外發展，漢朝對朝鮮的掌握，趨向積極。元封二年，漢武帝派遣使臣涉何前往朝鮮，諭令當時的朝鮮王衛右渠到中原覲見，然而，衛右渠並未遵從。
涉何堂堂大漢使者身份，卻被邊陲屬國拒絕，吞不下這口氣，回到漢國邊境，將護送他的朝鮮裨王長殺害。事後，漢武帝沒有追究這件事，還任命涉何任遼東（今遼寧遼陽）東部都尉。
朝鮮王原本就無心臣服漢朝，加上部屬被殺，怎肯善罷干休？衛右渠立即整軍進攻遼東，擊殺涉何。漢與朝鮮的戰爭就此展開。
漢軍分兩路 征討無功
元封二年秋天，武帝招募死囚征討朝鮮，其戰略是海、陸兩面進攻。海路以樓船將軍楊仆為帥，領軍五萬，從齊國（今山東）渡渤海出征；陸路以左將軍荀彘為將，率軍從遼東出發，兩軍都以王險城為目標。
元封三年初，將軍楊仆率七千人先行抵達朝鮮國都王險城(今朝鮮平壤市南)。衛右渠堅守城池，後來打聽到楊仆並未全軍盡出，兵力有限，隨即出城襲擊。楊仆不敵，兵敗潰散，逃往山中，半個月後，始將潰逃計程車兵集結成軍。
陸路方面，荀彘進入朝鮮後，往浿水（今北韓清川江）西部進攻。荀彘的攻擊也遭遇頑強的抵抗，沒有獲得勝利。
和解未成 漢、朝再戰
鑑於兩軍皆無法奏捷，漢武帝於是派使臣衛山率領龐大軍隊前往，迫使衛右渠歸順。衛右渠擔憂久戰之後，朝鮮無力抵擋，因此同意降服漢朝。他派遣太子跟隨衛山到漢朝請和，並獻上戰馬五千匹，以及萬餘名士兵做為貢禮。
也是天象合該漢、朝再戰，原本就要和平收場的一齣戲，因雙方互不信任，戰事再度登場。原因是朝鮮降兵人人都帶著兵器，衛山、荀彘懷疑其中有詐，因此命令太子不得攜帶兵器。朝鮮太子這一方也因為這個要求而心生畏懼，害怕衛山、荀彘是假談和之名行滅殺之實，於是率領士兵返回朝鮮。
太子回朝鮮後，荀彘領軍發動攻擊，攻勢順暢，擊敗浿水之濱的朝鮮軍隊，兵臨王險城下，而楊仆軍隊也至城下與荀彘會師，荀彘包圍城西北，而楊仆率部屯兵城南。
漢軍終獲勝 朝鮮設四郡
眼看勝利在望，漢軍此時卻發生內鬨。楊仆軍隊率領的樓船軍，因先前戰敗，信心不足，主張約降朝鮮；荀彘的軍隊乘勝而驕，不但主張猛攻，而且輕視楊仆軍隊。兩路軍隊就因作戰方針互不協調，圍在城下數月有餘，仍未能一舉破城。
朝鮮王右渠得知漢軍兩將不睦，採用離間計分化漢軍，他一方面遣使降服楊仆，而當荀彘的使者也來納降時，卻又故意不從。
荀彘因為楊仆戰敗在先，現在又與朝鮮私睦，懷疑他有叛變之心，於是密報漢武帝。武帝命濟南太守公孫遂前往調查。公孫遂聽從荀彘意見，殺了楊仆，兼併其所屬部隊。
事後，苟彘率統兩路兵馬，持續加緊攻勢，攻勢一波波，朝鮮朝鮮相路人、相韓陰、尼溪相參、將軍王唊等諸將害怕漢軍破城，投奔漢軍。元封三年夏天，尼溪相參派人刺殺朝鮮王衛右渠，率眾降漢。
總計武帝征朝鮮，用了10餘萬軍隊，歷時一年。降服朝鮮後，漢朝在朝鮮設置真番、臨屯、玄兔、樂浪四郡，版圖向東拓展。同年，武帝在西征方面又擊敗匈奴、樓蘭、車師，漢朝疆域含蓋今新疆東部地區，領域之廣，空前未有。
