史載，「兵」是清代國家的常備武裝力量，包括八旗軍和綠營軍。八旗軍分為滿八旗、蒙八旗和漢八旗，這些都是大清的正規軍，直接隸屬皇帝，八旗兵為世兵制，在16歲以上的八旗男性子弟中挑選。「余丁」和不滿16歲的「幼丁」，可以挑補為養育兵，即預備兵。
綠營軍則是為彌補滿軍的不足而建立的漢人組成的漢兵，是清入關後改編和新招的漢人部隊。這種軍隊以綠旗為標誌，以營為建制單位，故稱綠營兵，也叫綠旗兵，簡稱營兵。
八旗軍同綠營兵雖然使命相同，都是保家衛國，但主次不同，朝廷倚重不同。按朝廷的定製，八旗兵大部分衛戍京師，為國家精銳部隊，掌管京師安全;綠營兵則遍布全國各地，數量要比八旗兵多幾倍乃至幾十倍。通常影視劇上浩浩蕩蕩的清代大軍都是綠營兵。
滿清入關以後，綠營兵日漸取代八旗兵的主要地位。清朝建立不久的康熙年間，力圖以和為貴，於是軍備廢弛，萎靡不振。八旗兵丁一勞永逸，長期處於養尊處優的地位，以至於三藩起事臨陣磨槍亦難振軍威，故鎮壓三藩之功實屬綠營兵。雍正登基後，立志彰顯滿軍尚武精神，乃三令五申「八旗為滿洲根本」，大動干戈，整軍治軍，終於使得士氣大振，維護了當時的國家統治。
「勇」與「兵」相比，就是後娘養的了。雍正、乾隆朝後遇有戰事，若八旗兵和綠營兵不足用，則就地取材，臨時招募鄉勇組成軍隊，戰事完了後立即解散，不是國家正式的軍隊。直到清末太平天國時，曾國藩才改非正式的鄉勇為練勇(即湘軍)，定兵制，發餉糧，稱為勇營。從此，「勇」基本代替了「兵」，成為國家的主要軍事力量。勇營的特點是拿國家餉的私募武裝，所謂「兵為將有」，士兵和軍官只忠於自己的長官，不直接效忠皇帝。
