今天的越南，在漢代時屬中原帝國的交趾、九真、日南三郡。
公元前214年，在秦始皇統一六國以後，派大軍越過嶺南占領今日越南北部和廣西、廣東、福建，征服當地的百越諸部族，秦朝在這一帶大量移民，設立了三個郡，其中越南北部歸屬於象郡管理。公元前203年，秦朝的南海尉趙佗在秦朝末年的混亂時期，自立為南越武王(後改稱南越武帝)，首都在今廣州。越南北部成為南越國的一部份。前111年，漢武帝滅南越國，並在越南北部地方設立交趾、九真、日南三郡，實施直接的行政管理。
在之後的一千多年時間裡，越南北部交趾地區雖然屢有反抗，但是大體上一直受到中國古代政權各朝代的直接管轄。
東漢末年(192年)，占族人區連殺死漢朝的日南郡象林縣令，從東漢獨立，占據了原日南郡的大部份地區(越南中部)，以婆羅門教為國民教育，建立占婆國，與東漢以順化為界。1190年至1220年，占婆被真臘占領，後復國。
939年，吳權自中國五代南漢政權而分裂(吳朝)，越南古老的心臟地帶——北部交趾地區告別了中國一千多年的統治，但是並未建立國號與使用年號。968年，丁部領(丁先皇)以武力征服境內的割據勢力，建立國號大瞿越(丁朝)，兩年後(970年)又自稱皇帝與使用年號太平，定都華閭(今寧平省寧平市)，算是越南正式脫離中國而自主之始。後來接受中國宋朝太祖冊封為交趾郡王，中國古代皇帝正式承認越南是自治的藩屬國而不再是直接管理的中國本土。
980年，黎桓建立前黎朝。1010年，李公蘊建立李朝，並遷都升龍(今河內)。1225年，陳煚(實為陳守度)建立陳朝。令越南人自豪的是，陳朝接連三次擊退了蒙古大軍的侵略，陳興道是當時的抗元英雄。
以大羅城(古交趾城，越南河內)作為首都的交趾王國，12世紀時，中國改封它的國王李日為安南國王，遂改稱安南王國。後來李氏王朝男嗣斷絕，女兒繼位，生子陳日煊，遂轉為陳氏王朝，除對中國自稱王國外，對內和對其他國家，都稱大越帝國。14世紀末，駙馬黎季氂當權。自大明立國，安南內亂不斷，大權逐漸被黎季氂控制。15世紀初，黎季氂把岳父家陳姓王族，全部屠殺。宣稱自己是中國儒家聖人系統虞舜帝姚重華後裔胡公滿的子孫，於是改名胡一元，命他的兒子胡漢蒼當皇帝，自己當太上皇，遂建立大虞帝國。上奏章給中國皇帝說，陳氏王族已經絕嗣，胡漢蒼是公主之子，請求准予代理國王。當時明朝正值「靖難之役」，建文帝根本顧不上管這事。明成祖朱棣登基後，派官員到安南通告，公元1403年，胡漢蒼遣使到南京朝賀，同時請封。
於是，朱棣命行人楊渤等前往安南，調查胡漢蒼奏章真偽，楊渤等人被胡氏重賄收買，交給明成祖一份假報告，朱棣因此冊封胡漢蒼為安南國王。
然而，真相總會浮出水面的。1404年8月，有位裴伯耆先生突然來到南京，他是安南陳朝舊臣，這位裴先生描述的安南，與楊渤等人的報告完全不同，裴伯耆稱胡一元纂位自立，他的父母家人同時遇害，他當時領兵在外，聞信逃入深山，後喬裝輾轉來到大明帝國陳情。裴伯耆在殿上向朱棣哭訴：「臣不才，竊效申包胥之忠，敢以死請，伏望陛下哀矜。」此事雖令朱棣起疑，但終究也是一面之詞，因此朱棣只是安頓了裴伯耆的生活，沒有輕動刀兵。
此事剛過了十幾天，寮國宣慰使刀線歹又給永樂大帝送來一個人證：前安南國王陳日亘之孫陳天平。原來陳天平當初逃過一劫，還曾一度興兵復仇，但不幸失敗。陳天平轉投寮國，可寮國無力幫他復國，就把陳天平送到大明帝國求助。
陳天平在大殿上淚流滿面：「賊臣侵思明府，奪其土地，究其本心，實欲抗衡上國，暴征橫斂，酷法淫刑，百姓愁怨，如蹈水火，陛下德配天地，億育四海，一物失所，心有未安，伐罪弔民，興滅繼絕，此遠夷之望，微臣之大願也。」這一番話，聲情並茂，大明君臣無不動容，但一時難辨陳天平的身份真偽，於是永樂大帝賜給陳天平一處府地，讓他暫住下來。
這年底，安南胡漢蒼遣使來朝，朱棣讓陳天平參與朝見，安南使臣見到陳天平後，都驚呆了，其中有的對陳行君臣之禮，朱棣因此確認了陳天平的身份。1405年初，朱棣派監察御史李琦等人前往安南，命胡漢蒼自供罪行，當年6月，安南使臣隨李琦等返回京城，表示歸還侵占中原的領地，並「迎歸天平、以君事之」，對胡漢蒼這種態度，朱棣起初有疑惑，認為「慮爾習於變詐，或未盡誠」，但又覺的當時應以「布思信懷遠人為務」，恰好胡漢蒼又派人奉表再次表達「恭順」之意，讓朱棣最終打消了疑慮。
1406年初，朱棣命使臣聶聰陪同，並命廣西總兵、征南將軍韓觀派左副將軍黃中、右副將軍呂毅、大理寺卿薛品等人率官兵五千人護送陳天平回國。臨行前，朱棣賜陳天平綺羅紗衣各二襲、鈔一萬貫，告誡他要寬仁待下，悉心防患，並封胡漢蒼為順化郡公，以示安撫。
當年3月，陳天平進入安南境內，到丘溫時，胡漢蒼派黃晦卿等人前來迎接，還犒勞護送的明軍，姿態低的很。大明諸將心存疑惑，派偵察兵四處打探，見一路上都是迎接的安南百姓，未發現可疑之處，明軍進至山道險峻的芹站時，大雨泥濘，隊伍已不成陣型。突然，安南伏兵四出，將明軍全部包圍，一安南將領隔澗遙呼：「遠夷不敢抗大國，犯王師，緣天平實疏遠小人，非陳氏親屬，而敢肆其巧偽，以惑聖聽，勞師旅，死有餘責，今幸而殺之，以謝天子，吾王即當上表待罪，天兵遠臨，小國貧乏，不足以久淹從者」。
說完，安南伏兵也不與明軍交戰，只是突入隊中，虜走陳天平，黃中等人措手不及，又因兵困馬乏，無力抵抗，只能眼看著陳天平被殺，大理寺卿薛品因自覺失職，義不偷生，中伏後自殺，聶聰死於亂軍之中，黃中等人只得引兵而還。
朱棣聞報大怒：「蕞爾小丑，罪惡滔天，猶敢潛伏奸謀，肆毒如此，朕推誠容納，乃為所欺，此而不誅，兵則奚用?!」成國公朱能帶頭應命：「逆賊罪大，天地不容，臣請仗天威，一舉殲滅之。」當年7月，朱棣奉享太廟後，思慮再三，終於決心出兵安南。朱棣登殿點將，命成國公朱能，西平侯沐晟，新城侯張輔等，統率80萬大軍遠征安南。
出兵前，朱棣囑咐眾將「毋毀廬墓，毋害稼穡，毋姿妄取貨財，毋掠人妻女，毋殺戮降附者」，並告訴他們，抓住叛亂者之後，在陳氏子孫里找賢德的人繼承王位，治理自己的國家，然後就撤兵回來。
7月16日，大軍正式出師，旌旗蔽空，鼓角齊鳴，明軍威武雄壯，軍容之盛為開國以來所未有。然而，10月2日，南征軍統帥朱能突然病逝於龍州，朱能「勇決得士心」，他死後，軍中一片哀哭。但遠征軍箭在弦上，不容拖延，年僅31歲的張輔臨危受命，他一面派人奏報朱棣，一面率軍繼續南進，六天後，遠征軍由憑祥度坡壘關，進入安南境內。軍情緊急，朱棣命張輔代替朱能統率全軍。
張輔，字文弼，系「靖難」名將張玉之長子。張輔不愧為名將之後，深明「攻心為上，攻城為下」之理，進入安南後，他命人先將胡一元父子的二十條罪狀刻在木牌上，讓其順流而下，安南軍民讀過之後，人心離散。
同時，明軍兵分兩路，一路由張輔率領，出廣西憑祥;另一路由沐晟率領出雲南蒙自，兩路明軍斬關而進，勇往直前，在芹站附近大敗安南伏兵，進占新福，於白鶴江勝利會師。
胡氏父子沒料到明軍如此神速，大驚之下，傾全國之兵號稱2百餘萬，依宣江、洮江、沱江、富良江天險，伐木築寨，綿延九百餘里，嚴陣以待。張輔大軍進入富良江，先命驍將朱榮進攻嘉林江口，再進至多邦隘，沐晟軍也沿洮江北岸鼓行而進，與張輔呈南北夾擊之勢。胡氏父子集重兵力於多邦城，企圖據險頑抗。
多邦城堅固高峻，城下有密置竹刺的重濠，守衛嚴密。明軍趁夜攻城，黃中因為此前護送陳天平被偷襲的事，正憋著一肚子火呢，他率敢數千敢死隊，越過濠溝，憑雲梯登城而上，數十萬明軍火把齊明，奮勇向前，那陣勢讓安南兵「小夥伴們都驚呆了」，也忘了射箭扔石頭，紛紛敗退。
明軍攻入城中，安南兵祭出獨門武器——象兵，明軍久在中原，很少有人見過這大傢伙，大象又屬於皮糙肉厚型的，急切砍殺不死，明軍險些支持不住。幸好張輔聽說過安南這支「特種兵」，早有準備，用畫著獅子的罩在戰馬身上，並用火器輔助向象陣衝擊，大象本來就怕獅子，再加上熱兵器的威力，立即臨陣倒戈，安南兵打敗——「輔以畫獅蒙馬沖之，翼以神機火器。象皆反走，賊大潰。斬其帥二人，追至傘圓山，盡焚緣江木柵，俘斬無算」，胡氏父子以為固若金湯的多邦城被明軍攻克。
12月，明軍又攻克安南東西二都，安南各州縣紛紛投降，張輔安撫收納來投降的官民人眾，「來歸者日以萬計」。胡氏父子見大勢已去，一把火燒了宮殿倉庫，逃進大海，繼續與明軍為敵。
1407年，明軍水陸並進，攻破籌江、困枚、萬劫、普賴諸寨，安南將領胡杜聚集水師扼守天險盤灘江，張輔命降將陳封攻擊，又平定了東潮、諒江諸府州。3月，張輔與沐晟在富良江夾岸迎戰安南軍隊殘部，因天旱水淺，安南兵紛紛棄舟逃命，可是明軍追到時，江水卻又忽然大漲，明軍乘勝急進，安南兵大多被殲滅。5月，安南殘部全軍覆沒，胡氏父子帶隨從乘幾條小船逃命，明軍在當地百姓協助下，擒獲了胡一元及其子胡澄，之後又抓住了胡漢蒼和偽太子胡芮，全部押送京師。
至此，明軍出師僅一年，大獲全勝，消滅了纂位的胡氏偽政權。永樂大帝甚為欣喜，群臣亦入賀曰：「黎賊父子違天逆命，今悉就擒，皆由聖德合天，神人助順。」朱棣則說：「天地祖宗之靈，將士用命所致，朕何有焉。」
叛亂既平，卻發現，陳氏已經「為黎賊殺盡，無可繼者」，當地百姓則要求大明接管此地，「同內郡」。6月1日，朱棣詔告天下，改安南為交趾布政使司，以呂毅為都指揮使，黃中為副，黃福為布政使兼按察使，並分設官吏，改置17府，自此安南在脫離北屬數百年後，重新成了中原帝國一郡。
胡姓王朝覆滅，陳姓王朝又沒有近親。而安南王國故地從紀元前二世紀時起，就是中國疆土。這個從十世紀脫離中國而獨立的國土，經4百餘年的隔絕，再回歸祖國。可不幸的是，明政府帶給新交趾省的，卻是腐敗的統治。第一是地方官員，大多數來自鄰近廣西、廣東、雲南三省區，只不過略識文字，他們冒險深入蠻荒，目的只有一個：發財。第二是宦官，監軍太監馬騏，是事實上安南軍區的太上司令官和交趾省的太上省長，他對人民施展不堪負荷的勒索，僅孔雀尾一項，每年即要一萬隻。如果數目不足，他就把交趾人逮捕，殘酷地拷打。
交趾人無處申訴，最終形成了官逼民反的形勢，叛變紛起，遍地戰鬥。其中最有力的一支是清化府俄樂縣警察局長(巡檢)黎利。黎利最初集結兵力時，交趾省兩位副省長(參政)馮貴、侯保，動員軍隊征討，本來可能撲滅，但馬騏不願看到他們勝利，而把精銳部隊留著自衛，只撥給他們數百名老弱殘兵，結果二人戰死，黎利的勢力途不能控制。1426年，安南兵團司令官(安南總兵官)王通，在交州府應平縣寧橋遇伏，死2萬餘人。1427年，中國援軍司令官柳升在倒馬坡(越南同登)，也遇伏，柳升戰死，7萬餘戰士全部被殺。王通惶恐失措，還沒有等到呈報中央批准，就向黎利求和，允許退出交趾。黎利接受這個提議，雙方築壇盟誓。
黎利也知道王通只是私自求和，所以又向明政府發動政治攻勢，用陳高的名義，上奏章給中國皇帝，自稱是陳姓王朝的近親，請求冊封。中國剛受到嚴重挫敗，又聽到三通私自求和消息，又覺得中國本是為維護陳氏王朝正統而戰，於是順水推舟，冊封陳高當安南國王，撤銷交趾省。這個新省回到中國只21年，到此再度脫離，直到21世紀的今天。可是，等到中國官員和武裝部隊撤退之後，黎利上奏章說陳高已死，請求改封他自己。中國明知道他在耍花樣，但已無力再發動戰爭，只好冊封黎利當安南國王。
不過黎利並無意與中國對抗，他在被封之後，對中國繼續執行傳統的事奉大國政策，邦交更為敦睦。1527年，後黎朝南北分裂，北部由莫登庸建立的莫朝控制。1592年，後黎朝復辟，北部由鄭氏家族控制，南部則由阮氏家族控制，1698年，阮氏家族出兵吞併下高棉(今湄公河三角洲)。1771年，爆發西山三兄弟起義，先後滅阮、鄭，統一全國，建立西山朝。1802年，阮福映在法國支持下滅西山朝，建立阮朝，之後接受中國清朝嘉慶帝的更改冊封為「越南國王」，正式建立新國號為「越南」，這也是越南名稱的由來。
